Imprimir desde Android

Pues es muy difícil.
Se nota que está pensado para teléfonos: lo único oficial que he encontrado que soporta el sistema operativo es una API miserable para imprimir sólo texto.
Me recuerda los tiempos antiguos del MS-DOS: las aplicaciones gestionan directamente la impresión, normalmente respondiendo a las acciones "share" o "view". Así que, no habiendo API oficial, exigen partir de formatos conocidos: PDF, imágenes, o documentos de MS Office.

En lugar de arreglar la API para poder usar Bluetooth, o los USB, para conectarse directamente con tu impresora, las fuerzas mayores proponen matar moscas a cañonazos: enviar por HTTPS o correo los documentos a Internet y que llegen a la impresora que tienes al lado (Google Print Cloud, HP ePrint).

Hay otras soluciones (de pago):
- PrinterShare Puede usar Wifi o bluetooth si la impresora los soporta. Acepta DOC, DOCX, XLS, XLSX, PPT, PPTX, PDF, TXT. 

Otros enlaces interesantes:
PrintIntent API
CUPS
HPLIP Android PDF Viewer basado en MuPDF library